Для Англії настали темні часи. Змінилося чотири покоління після завоювання острова норманами. Напруга між саксонцями та норманами досягла найвищої точки - кожен народ відмовляються спілкуватися мовою іншого. Король Річард піймали та ув'язнили в Австрії, коли він повертався додому із хрестового походу. Його корисливий брат, принц Джон, зайняв престол, і під його правлінням норманська шляхта почала зловживати своїми повноваженнями. Вони повідбирали землю у саксонців, а саксонських землевласників перетворили на кріпаків. Це розлютило саксонську шляхту, зокрема й запального Седрика Ротервудського. Седрик керуючись саксонськими звичаями, позбавляє спадку свого сина Айвенго за те, що той пішов за королем Річардом на війну. Крім цього, Айвенго закоханий у підопічну Седрика Ровену, яку Седрик має намір видати заміж за Ательстана, нащадка саксонського короля. Седрик плекає надію, що цей союз відродить королівський рід саксонців.
Потай від свого батька Айвенго повертається до Англії, вбраний як пілігрим. Потім приховуючись за образом Лицаря, Позбавленого Спадку, він бере участь у великому турнірі в Ешбі. З допомогою таємничого Чорного лицаря він долає свого найбільшого ворога, темплієра Бріяна де Буа-Гілбера, та перемагає у турнірі. Він проголошує Ровену королевою любові та краси та викриває публіці, ким він є насправді. Важко поранений, Айвенго падає на турнірному полі. Тим часом, принц Джон почув плітки, що Річард звільнився із австрійської в'язниці. Він та його радники Вальдемар Фітцурс, Моріс де Брасі та Реджинальд Фрон де Беф починають планувати, як завадити Річарду повернути собі англійський престол.
Джон планує одружити Ровену з де Брасі. Не в змозі чекати, де Брасі нападає на загін Седрика на шляху з турніру, та ув'язнює Седрика у замку Фрон де Бефа в Торквільстоні. Серед ув'язнених, крім Седрика, Ровена, Ательстан, а також Ісаак та Ребекка, єврейські батько з донькою, які дбали про пораненого Айвенго, та сам Айвенго. Де Брасі переконує Ровену одружитися з ним, в той час як Буа-Гілбер намагається спокусити Ребекку, яка закохана в Айвенго. Обоє чоловіків зазнають невдачі. На замок нападає військо на чолі з Чорним лицарем, який допоміг Айвенго на турнірі. Пліч-о-пліч із Чорним лицарем боряться легендарні лісові злочинці на чолі з Робін Гудом. Ув'язнених звільняють, але де Буа-Гілберу вдається викрасти Ребекку. В той час як бій затихає, Ульріка, донька саксонського шляхтича, підпалює замок. Замок згорає до тла, а в ньому Ульріка разом з Фрон де Бефом.
В Темплстові, фортеці лицарів-тамблієрів, товариші де Буа-Гілбера не завдоволені тим, що він привів до священної фортеці єврейку. Темплієри припускають, що Ребекка насправді чаклунка, яка причарувала де Буа-Гілбера, тому її вирішують судити. За порадою закоханого в неї де Буа-Гілбера, Ребекка вимагає випробування в бою, тому їй більше нічого не залишається, як чекати на героя, який би прийшов її захистити. Де Буа-Гілбер у відчаї, бо йому наказують виступати у цьому бою на боці тамплієрів. Якщо він переможе, Ребекку вб'ють, а якщо програє, то сам загине. В останній момент Айвенго приходить захистити Ребекку, але він настільки виснажений мандрівкою, що де Буа-Гілбер з першої ж спроби скидує його з коня. Врешті-решт Айвенго перемагає, хоча перемога ця незвична, бо де Буа-Гілбер в результаті помирає від розриву серця.
Тим часом Чорний лицар потрапляє у засідку, влаштовану Вальдемаром Фітцурсом. Подолавши нападників, він заявляє, що є насправді королем Річардом, який нарешті повернувся до Англії. Айвенго та Ровена одружуються. Ребекка востаннє відвідує Ровена та дякує їй за те, що Айвенго допоміг врятувати її життя. Ребекка та Ісаак вирушають до свого нового дому в Гренаді. Айвенго продовжує служити королю Річарду аж до передчасної смерті короля.
